USDCraft：用LLM程序化生成关节式3D仿真资产
AI 总结
arXiv 论文提出 USDCraft 框架，让预训练 LLM 编写并迭代修改可执行程序，把不完整或有噪声的网格重建为带关节结构的仿真用 USD 资产，无需任务专用训练。方法包含“源几何分析”，把源网格转成带尺度的文本描述以区分已观测表面与未知空间，以及“迭代几何复核”，用同一表示重新编码候选结果来定位需要修改的程序。作者称其在两个基准上取得领先的关节恢复效果，并验证了 real-to-sim-to-real 机器人操作流程，生成的资产可直接载入 Isaac Sim。
深度见解
把 LLM 的代码生成能力用于仿真资产制作，若能稳定复现，可减少机器人 sim-to-real 流程中的人工建模成本。
Computer Science > Robotics
arXiv:2610.11322 (cs)
[Submitted on 8 Oct 2026]
Title:USDCraft: Geometrically Grounded Programmatic Modeling of Articulated 3D Assets for Simulation
Authors:Chuanrui Zhang, Zaijia Yang, Duomin Wang, Lu Shi, Daquan Zhou, Ruihua Zhang, Ziwei Wang
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