据机器之心报道，清华大学李一鸣教授与厘清智能团队发布世界动作模型PrismWAM，将语义规划、物理状态推演和可执行动作生成分离处理。PrismWAM据报在RoboTwin 2.0两类场景中平均成功率达83.67%，Clean-to-Random成功率达75.5%；RoboDoctor v1.0在54项RoboDojo任务中取得57.10分，领先所比较的方法。报道同时指出，接触和受力预测的准确性仍需针对具体任务和实验进行验证。