Metatron v1推出统一的宇树G1人形机器人控制策略
AI 总结
据报道，Metatron v1是一套面向29关节宇树G1人形机器人的统一学习控制策略，可处理行走、场景交互和跌倒恢复。这款MaskedMimic风格的Transformer学生模型以NVIDIA Open Model License发布，并集成了ProtoMotions。此次发布包含三个不可互换的软件包：一个约459 MB的原生PyTorch检查点，用于模拟器和有监督的真机工作流；一个单机器人浏览器ONNX流程；以及一个依赖外部观测处理的六机器人批量ONNX网络。三者均使用epoch-6410权重，两个ONNX导出均可通过WebGPU或WASM在MuJoCo WASM和ONNX Runtime Web上运行。
深度见解
此次发布以同一套训练策略提供PyTorch、模拟器和浏览器端ONNX等多种形式，为使用该人形机器人控制策略提供了不同的工作方式。
| Metatron v1 is a single learned policy that handles walking, scene interaction and fall recovery for the 29-joint Unitree G1 humanoid. It's a MaskedMimic-style transformer student, released under the NVIDIA Open Model License and integrated with ProtoMotions. The release comes in three non-interchangeable packages. All three share the same epoch-6410 weights, and both ONNX exports run on MuJoCo WASM and ONNX Runtime Web via WebGPU or WASM. submitted by /u/Balance- [link] [comments] |
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